I. rész: Hogyan figyelhető meg egy lineáris aktuátor visszacsatolása?

In today’s guide, we will go over how to find out how much force a linear actuator is applying by monitoring the amount of current it is using. This will be one of our more advanced guides and will require some complex coding, calibrating and programming. We will be covering the monitoring of analog input and how it utilizes its functions. For this project, we’ll be using a MegaMoto Plus, egy lineáris aktuátor (mi a PA-14-ünket használjuk mini aktuátor), egy Arduino Uno és egy tápegység legalább 12 V-os.

Kezdésként be kell kábeleznünk mindent, hogy mindent összekössünk. Először is csatlakoztasd a MegaMoto-t az Arduino-hoz, egyszerűen helyezd a MegaMoto-t az Uno tetejére. Ezután kösd össze a MegaMoto BAT+ csatlakozóját a Vin lábával.

Most csatlakoztatnunk kell a lineáris aktuátorok vezetékeit a MegaMoto A és B csatlakozóihoz, és a 12 V-os tápegységet a BAT+, a GND- pedig a BAT- jelhez kell csatlakoztatnunk. Két gombot is be kell kötnünk a vezérléshez, mindegyiket egy fel nem használt láb és a GND közé kötve. Javasoljuk, hogy a gombokat egy próbapanelre kösd be.

Most pedig itt az ideje egy kis kódolásnak az Arduino Uno-val. A gombokat úgy szeretnénk programozni, hogy azok vezérelhessék, mikor nyúlik ki és be a működtető. Az áramerősség figyelése akkor kezdődik, amikor a működtető kinyúlik, és ez lehetővé teszi számunkra, hogy megfigyeljük, hogy túllépi-e a maximális áramkorlátot vagy sem. Ha átlépi a határértéket, akkor a működtető automatikusan leáll, amíg úgy nem döntünk, hogy behúzzuk. Figyelembe véve, hogy a működtetőkben lévő motorok nagy áramcsúccsal rendelkeznek, amikor először be vannak kapcsolva, a beírt kód rövid késleltetéssel kezdi meg az áramerősség figyelését. Ez a kód képes lesz leolvasni, hogy mikor érte el a működtető a végálláskapcsolóit, azaz amikor az áramerősség 0-ra csökken.

konstans int EnablePin = 8;
konstans int PWMPinA = 11;
const int PWMPinB = 3; // tűk a Megamoto számára
const int gombBalra = 4;
const int buttonRight = 5;//gombok a motor mozgatásához
const int CPin1 = A5; // motor visszacsatolás

int balra zár = LOW;
int rightlatch = LOW;//motor reteszek (kódlogikához használatos)
int hitLimits = 0;//0-tól kezdődik
int hitLimitsmax = 10;//értékek, amelyekből megtudhatjuk, hogy elérték-e az utazási korlátokat

longlastfeedbacktime = 0; // longnak kell lennie, különben túlcsordul
int firstfeedbacktimedelay = 750; //első késleltetés az áramcsúcs figyelmen kívül hagyásához
int feedbacktimedelay = 50; //a visszacsatolási ciklusok közötti késleltetés, a motor ellenőrzésének gyakorisága
currentTimefeedback = 0; // must be long, else it overflows
unceTime = 300; //amount to debounce buttons, lower values makes the buttons more sensitivelong lastButtonpress = 0; // timer for debouncing
hosszú áramIdőlepergés = 0;
int CRaw = 0; // bemeneti érték az aktuális leolvasásokhoz
int maxAmps = 0; // kioldási határérték 
bool dontExtend = false;
bool elsőFuttatás = igaz;
bool fullyRetracted = false;//program logikája

void setup()
{
 Sorozat.kezdet(9600);
 pinMode(EnablePin, OUTPUT);
 pinMode(PWMPinA, KIMENET);
 pinMode(PWMPinB, OUTPUT);//Motor kimenetek beállítása
 pinMode(Bal gomb, BEVITEL);
 pinMode(jobbgomb, INPUT);//gombok 
 digitalWrite(bal oldali gomb, MAGAS);
 digitalWrite(buttonRight, HIGH);//belső felhúzások engedélyezése
 pinMode(CPin1, INPUT);//visszacsatolás bemenet beállítása
 currentTimedebounce = millis();
 currentTimefeedback = 0;//Kezdeti idők beállítása
 maxAmps = 15;// IDE ÁLLÍTSA BE A MAX. ÁRAMERŐSSÉGET
}//beállítás vége

void ciklus()
{
 latchButtons();//gombok ellenőrzése, hogy kell-e mozgatni
 moveMotor();//reteszek ellenőrzése, motor be- vagy kimozdítása
}//fő ciklus vége

void latchButtons()
{
 if (digitalRead(buttonLeft)==LOW)//balra van előre
 {
 currentTimedebounce = millis() - lastButtonpress;// az utolsó gombnyomás óta eltelt idő ellenőrzése
 if (currentTimedebounce> debounceTime && dontExtend == false)//miután kikapcsoltad a dontExtend-et, hagyd figyelmen kívül az összes előre nyomógombot
 {
 leftlatch = !leftlatch;// ha a motor mozog, megáll, ha megállt, elindulfirstRun = true;// a firstRun jelzőt úgy állítja be, hogy figyelmen kívül hagyja az áramcsúcsot
 fullyRetracted = false; // ha előrelépsz, akkor nem húzódsz vissza teljesen
 lastButtonpress = millis();//az utolsó gombnyomás időpontjának tárolása
 visszatérés;
 }//vége, ha
 }//BALRA gomb vége

 if (digitalRead(buttonRight)==LOW)//jobbra fordítottan
 {
 currentTimedebounce = millis() - lastButtonpress;// az utolsó gombnyomás óta eltelt idő ellenőrzése
 ha (jelenlegiIdőlepattanás> lepattanásIdő)
 {
 rightlatch = !rightlatch;// ha a motor mozog, megáll, ha megállt, elindul
 firstRun = true;// beállítja a firstRun jelzőt az aktuális csúcs figyelmen kívül hagyására
 lastButtonpress = millis();//az utolsó gombnyomás időpontjának tárolása
 visszatérés; 
 }//vége, ha
 }//JOBBRA gomb vége
}//vége reteszgombok

void moveMotor()
{
 ha (leftlatch == HIGH) motorForward(255); //sebesség = 0-255
 ha (leftlatch == LOW) motorStop();
 ha (jobbra zár == HIGH) motorBack(255); //sebesség = 0-255
 ha (jobboldali retesz == LOW) motorStop();
}//mozgatómotor vége

void motorForward(int sebesség)
{
 míg (dontExtend == false && leftlatch == HIGH)
 {
 digitalWrite(EngedélyezPin, MAGAS);
 analogWrite(PWMPinA, sebesség);
 analogWrite(PWMPinB, 0);//motor mozgatása
 if (firstRun == true) delay(firstfeedbacktimedelay); // nagyobb késleltetés az áramcsúcs figyelmen kívül hagyásához
 else delay(feedbacktimedelay); //kis késleltetés a sebesség eléréséhez
 getFeedback();
 elsőFuttatás = false;
 latchButtons();//gombok újraellenőrzése
 }//vége közben
}//motorForward vége

void motorBack (int sebesség)
{
 míg (jobboldali retesz == MAGAS)
 {
 digitalWrite(EngedélyezPin, MAGAS);
 analogWrite(PWMPinA, 0);
 analogWrite(PWMPinB, speeed);//motor mozgatása
 if (firstRun == true) delay(firstfeedbacktimedelay);// nagyobb késleltetés az áramcsúcs figyelmen kívül hagyásához
 else delay(feedbacktimedelay); //kis késleltetés a sebesség eléréséhez
 getFeedback();
 elsőFuttatás = false;
 latchButtons();//gombok újraellenőrzése
 }//vége közben
 dontExtend = false;//engedélyezi a motor újbóli kinyúlását, miután behúzták
}//motorBack vége

void motorStop()
{
 analogWrite(PWMPinA, 0);
 analogWrite(PWMPinB, 0);
 digitalWrite(EngedélyezPin, LOW);
 firstRun = true;//miután a motor leállt, engedélyezze újra a firstRun-t az indítási áramcsúcsok figyelembevételéhez
}//végpont leállítómotor

void getFeedback()
{
 CRaw = analogRead(CPin1); // Aktuális áram beolvasása
 ha (CRaw == 0 && találatiKorlátok < találatiKorlátokmax) találatiKorlátok = találatiKorlátok + 1;
 egyébként hitLimits = 0; // ellenőrizzük, hogy a motor a határértékeken van-e, és az áram megszűnt-e 
 ha (hitLimits == hitLimitsmax && rightlatch == MAGAS)
 {
 jobb retesz = LOW; // motor leállítása
 teljesenVisszavontott = igaz;
 }//vége, ha
 egyébként ha (hitLimits == hitLimitsmax && leftlatch == HIGH)
 {
 bal retesz = LOW;//motor leállítása
 találatiKorlátok = 0;
 }//vége, ha
 ha (CRaw> maxAmps)
 {
 dontExtend = igaz;
 leftlatch = LOW; //megállás, ha a visszacsatolás meghaladja a maximumot
 }//vége, ha
 lastfeedbacktime = millis();//tárolja az előző időpontot a visszajelzés fogadásához
}//visszajelzés vége

Az új és továbbfejlesztett PA-01 mini aktuátor A (PA-14 frissítés) a jelenlegi modellünk, számos további előnnyel. Összehasonlításképpen tekintse meg az alábbi táblázatokat, és frissítsen bizalommal!

With this basic code, you will successfully monitor the feedback of your linear actuator. In II. rész we will go more into how the code works and how to edit it to your liking. Hopefully, you found this post helpful and stay tuned for Part II in the coming weeks. If you'd like to order any units we used in this example or want to learn more about our termékek, kérlek lépjen kapcsolatba velünk.