Otomatik rover’lar, komşu gezegenlerimiz hakkında bilgi edinmek için gelişmiş ve aynı zamanda heyecan verici bir teknolojidir. Mars için bir Rover inşa etmek, özellikle pandemi gibi küresel belirsizliklerle karşı karşıya kalan herhangi bir ekip için zorlayıcı bir görev olabilir. Tedarik zinciri sorunları ve geciken sevkiyatlardan sınırlı iletişime ve yüz yüze ekip etkileşimlerinin kısıtlanmasına kadar, DJS Antariksh ekibi karşılaştıkları her zorluğa göğüs gererken çok başarılı bir Mars Rover ortaya koyabileceklerini kanıtladı! Avrupa Mars Rover Challenge ilginizi çekiyorsa veya otonom rover’lara tutkuyla bağlıysanız, bu makale tam size göre! Avrupa Mars Rover Challenge için elektrikli lineer aktüatörler kullanarak Mars Rover’larını hayata geçirme yolculuğunda DJS Antariksh ekibini ele alacağız!
DJS Antariksh Ekibi Tanıtımı
DJS Antariksh Ekibi, mühendisliğin çeşitli dallarından lisans öğrencilerinden oluşur ve Hindistan, Mumbai’deki Dwarkadas J. Sanghvi College of Engineering’in resmi Mars Rover ekibidir. Uzay ve robotik endüstrisine olan tutkularını göstermek için, rover’larını birlikte inşa ederken aynı zamanda çeşitli Mars Rover Challenge etkinliklerinde yarışırlar.
İlk yıllarında ekip, dünya genelinde üçüncülüğü elde etti ve 2020 yılı için En İyi Bilimsel Planlama Ödülü’nü kazandı. European Rover Challenge (ERC) 2021 Remote’da, DJS Antariksh dünya birincisi oldu ve En İyi Bilim ile En İyi Navigasyon ödüllerini de aldı. Resmi Mars Rover tasarımları “Abhigyaan”, International Rover Design Challenge (IRDC) 2022’de üçüncü oldu ve European Rover Challenge 2022’nin (REMOTE formülü) birincisi seçildi.
DJS Antariksh ekibi, International Rover Challenge 2023’e hazırlıkta ivmeyi sürdürmeyi hedefliyor. Pandemiden en çok etkilenen şehirlerden birinden olmalarına rağmen, DJS Antariksh ekibi imkânsızı çözmeye ve mükemmelliğe ulaşmaya devam ediyor.
Rover İçin Planlama ve Tasarım
DJS Antariksh için ekip üyeleri yeni oluşturulduktan çok geçmeden, 2020 yılında pandemiden ötürü ekibin bulunduğu eyaletin tamamı karantinaya girdi. Bu dönemde fakültelerindeki herkes ekip üyelerini ellerinden gelenin en iyisini yapmaya ve en azından mümkün olduğunca fazla deneyim ve bilgi kazanmaya teşvik ediyordu. Ekip, Mars Rover üzerinde çalışma konusunda önceden bilgi veya deneyime sahip olmamasına rağmen, araştırma, tasarım, beyin fırtınası ve Mars Rover’ları için risk analizi gibi yapabilecekleri kadar çevrimiçi çalışma yaptılar. Ekibin beş alt birimi ve rolleri aşağıda listelenmiştir:
- Kodlama birimi: genel rover operasyonları ve verimli nesne algılama için algoritmalar geliştirir.
- Pazarlama birimi: ekip yönetimi ve finansal iletişimden sorumludur.
- Mekanik birimi: rover’ın yapısının tasarımı, üretimi ve testlerini yürütür.
- Elektronik birimi: rover’ın elektronik sistemlerinin geliştirilmesi ve entegrasyonundan sorumludur.
- Bilim birimi: Mars’ın jeolojik tarihini inceleyerek iniş alanında test edilebilecek hipotezler hazırlar.
Ekip, projeleri devam ederken mümkün olduğunca çok sayıda sanal Mars Rover Challenge’a da katıldı. DJS Antariksh ekibinin aşağıdaki tam videosunu izleyin:
Pandemi sırasında çevrimiçi toplantılarla kısıtlı kalındığı için ideal ekip etkileşimi ve yüz yüze toplantıların ruhu mümkün olmadı. Pandemi, birçok kuruluşu etkiledi; bu da parça tedarikinde kıtlıklara ve bileşenlerin temin sürelerinde gecikmelere yol açtı. Ancak ekip, çevrimiçi çalışmalarında en iyisini yaparken projeleri için fon topladı ve 1,5 yılın sonunda ilk bileşenlerini edinebildi.
HiRISE ve JMARS gibi yazılımlar aracılığıyla ekip, bir bilim misyonu geliştirmek için Mars’ın jeolojik özelliklerine ilişkin veriler topladı. Temel alt sistemlerden robot kollarındaki karmaşık alt sistemlere kadar her şeyi ekip tasarladı ve daha sonra sıfırdan inşa etti. Proteus design suite yazılımı, tüm devrelerin simülasyonu için kullanılırken ekip, endüstriyel seviyede sağlam PCB’lerini Altium designer üzerinden tasarladı.
Mars Rover’ın Üretimi
Bulundukları eyaletteki pandemi kısıtlamaları gevşetildikten sonra ekip, Mars Rover’larını tasarlama, planlama ve üretim gibi çevrimdışı görevler için nihayet yüz yüze bir araya gelebildi. Pandemi ve planlamanın erken aşamalarında, Rover’ın bazı kısımları daha sonra ekibin satın alamayacağı anlaşılan teknolojileri kullanma fikriyle tasarlandı. Belirli proje bileşenlerinin bulunabilirliğindeki sınırlamalar ve tedarik süreleri nedeniyle ekip, 2021 ortasında sipariş edecekleri bileşenleri stratejik olarak planlamak zorunda kaldı.
Mars Rover’da kullanılacak yeni bileşenleri nihayete erdirirken, bu bileşenlerin piyasada bulunabilir olduğundan emin olmak gerekiyordu ki ekip bunları satın alıp üzerinde çalışabilsin. Bu durum, ekip çalışabilecekleri kaynaklara yönelik planlarını netleştirdikten sonra Mars Rover’ın üretim sürecinin 2021 sonuna ve 2022 başına ertelenmesine yol açtı. Bazı durumlarda ekip, ilerledikçe belirli alt sistemleri yeniden tasarlamak ve doğaçlama çözümler üretmek zorunda kaldı. Bu, temin edebildikleri bileşenlerin uyumluluk gereksinimlerini karşılayabilmek içindi. Ekip, ilk kez üretim yaptıkları ve ellerinde çok sınırlı teknoloji ile fon olduğu için başlangıçta yavaş ilerleyen bir üretim temposuyla yola çıktı.
Ekip, fakülteleri, üst sınıf öğrencileri ve sektör uzmanlarıyla yaptıkları görüşmeler sayesinde satın alınan ve işlenen her parçanın hedefledikleri sonuç için uygun olacağını teyit ederek projelerinin doğru yolda ilerlediğinden emin oldu. Uzmanlarla çok sayıda görüşmenin ardından ekip, bir sonraki yıl ortaya çıkabilecek gecikmeleri azaltabildi. İş birlikleri ve sponsorlardan alınan destek, ekibin projesinde ve finansmanında kritik rol oynadı. Sunrise Multi Tech Fasteners Pvt. Ltd.’den paslanmaz çelik bağlantı elemanları ve Samsan Tools’tan atölye aletleri, ekibin Mars Rover’ını inşa etmesinde kullanıldı. Ekip ayrıca özel baskı devre kartını PCB Power Market India’dan aldı.
Robotik projelerinde uzaktan çalışmayı hakkında daha fazla bilgi edinmek için aşağıdaki videoya göz atın:
Mars Rover Challenge’da Lineer Aktüatör Kullanımı
PA-14P-8-150 ve PA-14P-4-150 elektrikli lineer aktüatörlerimiz, rover’ın robot kolunu çalıştırmak için kullanılır; böylece kol altı serbestlik derecesine (6DOF) sahip olur. PA-14P Geri Beslemeli Lineer Aktüatörlerimizi entegre ederek, konum bilgisi aktüatörün dahili potansiyometrelerinden gelen geri besleme sinyalleri üzerinden okunabilir. Konum bilgisinin mevcut olması, aktüatörlerin hataları en aza indirmek ve yüksek doğruluk sağlamak için gereken konumlara ulaşıp ulaşmadığını sistemin belirlemesine imkân verir. Bunlara ek olarak, bu elektrik motoruyla tahrik edilen aktüatörler kompakt boyuta ve hafif tasarıma da sahip olduklarından, Mars Rover’ın toplam kütlesinin düşük tutulmasına yardımcı olur.
“Rover’ın manipülatörü, 2 parmaklı bir tutucu ile birlikte 6DOF robotik bir koldur. Kol, daha iyi yük dağılımı ve verimlilik sağlayacak şekilde konumlandırılmış iki lineer ve dört döner aktüatörden oluşur. 2 parmaklı tutucu, kinematik tutucu grubunu ve çenelerin hareketini güçlendiren ve kontrol eden motor tabanlı bir yapıdır.” - Rutwik Bhangale
DJS Antariksh’in daha fazla videosu için YouTube kanalına ve aşağıdaki son yüklemeye göz atın:
ÖZET
İş birliğine dayalı ekip çalışması, azim ve sarsılmaz bağlılık sayesinde DJS Antariksh ekibi, karşılaştıkları her zorluğun üstesinden gelerek çok başarılı bir Mars Rover’ı hayata geçirdi. DJS Antariksh ekibi ve gelecekteki Mars Rover mücadeleleri hakkında daha fazla güncelleme için onları Instagram, Facebook, Twitter ve LinkedIn üzerinden takip edebilirsiniz!
Projelerini paylaştıkları ve herkese ilham verdikleri için DJS Antariksh ekibine teşekkür ederiz! International Rover Challenge 2023’te başarılar dileriz!
Elektrikli lineer aktüatörlerimizle ilgili özel projeleriniz, uygulamalarınız veya teknik sorularınız varsa, bizimle her zaman iletişime geçmekten çekinmeyin. İşimizin uzmanıyız ve gelecekteki özel projelerinizde yardımcı olmaktan memnuniyet duyarız!
sales@progressiveautomations.com | 1-800-676-6123