Bölüm I: Bir Lineer Aktüatörün Geri Beslemesi Nasıl İzlenir?

Bugünkü rehberde, bir lineer aktüatörün uyguladığı kuvveti, kullandığı Akım miktarını izleyerek nasıl tespit edebileceğimizi ele alacağız. Bu, daha ileri düzey rehberlerimizden biri olacak ve bazı karmaşık kodlama, kalibrasyon ve programlama gerektirecektir. Analog girişin izlenmesini ve fonksiyonlarını nasıl kullandığını kapsayacağız. Bu proje için bir MegaMoto Plus, bir lineer aktüatör (biz PA-14 mini aktüatörümüzü kullanıyoruz), bir Arduino Uno ve en az 12V'luk bir güç kaynağı kullanacağız.

Başlamak için her şeyi birbirine bağlayacak kablolamayı yapmamız gerekiyor. MegaMoto'yu Arduino'ya takarak başlayın; bunu yapmak için MegaMoto'yu Uno'nun üzerine yerleştirmeniz yeterlidir. Ardından MegaMoto üzerindeki BAT+ terminalinden Uno üzerindeki Vin pinine bir kablo bağlayın.

Şimdi lineer aktüatörlerin kablolarını MegaMoto üzerindeki A ve B terminallerine, 12V güç kaynağını da BAT+'a ve GND'yi BAT-'a bağlamamız gerekiyor. Kontrol için iki düğmeyi de, her birini kullanılmayan bir pin ile GND arasına bağlayarak kablolamamız gerekecek. Düğmeleri bir breadboard üzerine bağlamanızı öneririz.

Şimdi Arduino Uno ile biraz kodlama zamanı. Düğmeleri, aktüatörün ne zaman uzayıp geri çekileceğini kontrol edebilecek şekilde programlamak istiyoruz. Aktüatör uzadıktan sonra Akım izlenmeye başlayacak ve bu da maksimum akım sınırını aşıp aşmadığını gözlemlememizi sağlayacak. Sınırı aşarsa, geri çekmeyi seçene kadar aktüatör otomatik olarak duracaktır. Aktüatörlerin içindeki motorların ilk enerjilendirildiğinde büyük bir akım tepesine sahip olduğunu dikkate alarak, girdiğimiz kod, Akımı izlemeye başlamadan önce kısa bir gecikme içerecektir. Bu kod, aktüatör limit anahtarlarına ulaştığında (Akımın 0'a düştüğü an) bunu okuyabilecektir.

const int EnablePin = 8;
const int PWMPinA = 11;
const int PWMPinB = 3; // pins for Megamoto
const int buttonLeft = 4;
const int buttonRight = 5;//buttons to move the motor
const int CPin1 = A5; // motor feedback

int leftlatch = LOW;
int rightlatch = LOW;//motor latches (used for code logic)
int hitLimits = 0;//start at 0
int hitLimitsmax = 10;//values to know if travel limits were reached 
longlastfeedbacktime = 0; // must be long, else it overflows
int firstfeedbacktimedelay = 750; //first delay to ignore current spik
int feedbacktimedelay = 50; //delay between feedback cycles, how often you want the motor to be checked
currentTimefeedback = 0; // must be long, else it overflows unceTime = 300; //amount to debounce buttons, lower values makes the buttons more sensitivelong lastButtonpress = 0; // timer for debouncing
long currentTimedebounce = 0;
int CRaw = 0; // input value for current readings
int maxAmps = 0; // trip limit 
bool dontExtend = false;
bool firstRun = true;
bool fullyRetracted = false;//program logic 
void setup()
{
 Serial.begin(9600);
 pinMode(EnablePin, OUTPUT);
 pinMode(PWMPinA, OUTPUT);
 pinMode(PWMPinB, OUTPUT);//Set motor outputs
 pinMode(buttonLeft, INPUT);
 pinMode(buttonRight, INPUT);//buttons 
 digitalWrite(buttonLeft, HIGH);
 digitalWrite(buttonRight, HIGH);//enable internal pullups
 pinMode(CPin1, INPUT);//set feedback input
 currentTimedebounce = millis();
 currentTimefeedback = 0;//Set initial times
 maxAmps = 15;// SET MAX CURRENT HERE
}//end setup 
void loop()
{
 latchButtons();//check buttons, see if we need to move
 moveMotor();//check latches, move motor in or out
}//end main loop 
void latchButtons()
{
 if (digitalRead(buttonLeft)==LOW)//left is forwards
 {
 currentTimedebounce = millis() - lastButtonpress;// check time since last press
 if (currentTimedebounce> debounceTime && dontExtend == false)//once you've tripped dontExtend, ignore all forwards presses
 {
 leftlatch = !leftlatch;// if motor is moving, stop, if stopped, start movingfirstRun = true;// set firstRun flag to ignore current spike
 fullyRetracted = false; // once you move forwards, you are not fully retracted
 lastButtonpress = millis();//store time of last button press
 return;
 }//end if
 }//end btnLEFT 
 if (digitalRead(buttonRight)==LOW)//right is backwards
 {
 currentTimedebounce = millis() - lastButtonpress;// check time since last press
 if (currentTimedebounce> debounceTime)
 {
 rightlatch = !rightlatch;// if motor is moving, stop, if stopped, start moving
 firstRun = true;// set firstRun flag to ignore current spike
 lastButtonpress = millis();//store time of last button press
 return; 
 }//end if
 }//end btnRIGHT
}//end latchButtons 
void moveMotor()
{
 if (leftlatch == HIGH) motorForward(255); //speed = 0-255
 if (leftlatch == LOW) motorStop();
 if (rightlatch == HIGH) motorBack(255); //speed = 0-255
 if (rightlatch == LOW) motorStop();
}//end moveMotor 
void motorForward(int speeed)
{
 while (dontExtend == false && leftlatch == HIGH)
 {
 digitalWrite(EnablePin, HIGH);
 analogWrite(PWMPinA, speeed);
 analogWrite(PWMPinB, 0);//move motor
 if (firstRun == true) delay(firstfeedbacktimedelay); // bigger delay to ignore current spike
 else delay(feedbacktimedelay); //small delay to get to speed
 getFeedback();
 firstRun = false;
 latchButtons();//check buttons again
 }//end while
}//end motorForward

void motorBack (int speeed)
{
 while (rightlatch == HIGH)
 {
 digitalWrite(EnablePin, HIGH);
 analogWrite(PWMPinA, 0);
 analogWrite(PWMPinB, speeed);//move motor
 if (firstRun == true) delay(firstfeedbacktimedelay);// bigger delay to ignore current spike
 else delay(feedbacktimedelay); //small delay to get to speed
 getFeedback();
 firstRun = false;
 latchButtons();//check buttons again
 }//end while
 dontExtend = false;//allow motor to extend again, after it has been retracted
}//end motorBack 
void motorStop()
{
 analogWrite(PWMPinA, 0);
 analogWrite(PWMPinB, 0);
 digitalWrite(EnablePin, LOW);
 firstRun = true;//once the motor has stopped, reenable firstRun to account for startup current spikes
}//end stopMotor

void getFeedback()
{
 CRaw = analogRead(CPin1); // Read current
 if (CRaw == 0 && hitLimits < hitLimitsmax) hitLimits = hitLimits + 1;
 else hitLimits = 0; // check to see if the motor is at the limits and the current has stopped 
 if (hitLimits == hitLimitsmax && rightlatch == HIGH)
 {
 rightlatch = LOW; // stop motor
 fullyRetracted = true;
 }//end if
 else if (hitLimits == hitLimitsmax && leftlatch == HIGH)
 {
 leftlatch = LOW;//stop motor
 hitLimits = 0;
 }//end if
 if (CRaw> maxAmps)
 {
 dontExtend = true;
 leftlatch = LOW; //stop if feedback is over maximum
 }//end if
 lastfeedbacktime = millis();//store previous time for receiving feedback
}//end getFeedback

Yeni ve geliştirilmiş PA-01 mini aktüatör (PA-14 yükseltmesi), çeşitli ek avantajlarla sunduğumuz mevcut modeldir. Karşılaştırma için aşağıdaki tablolara göz atın ve gönül rahatlığıyla yükseltin!

Bu temel kod ile lineer aktüatörünüzün geri beslemesini başarıyla izleyeceksiniz. Bölüm II’de kodun nasıl çalıştığını ve ihtiyaçlarınıza göre nasıl düzenleyebileceğinizi daha detaylı ele alacağız. Umarız bu yazıyı faydalı bulmuşsunuzdur; önümüzdeki haftalarda gelecek Bölüm II için bizi takipte kalın. Bu örnekte kullandığımız birimlerden herhangi birini sipariş etmek veya ürünlerimiz hakkında daha fazla bilgi almak isterseniz lütfen bizimle iletişime geçin.