Hvad er en aktuator?

En aktuator er en komponent, der hjælper maskiner med at udføre fysiske bevægelser ved at omdanne energi, ofte elektrisk, luft- eller hydraulisk, til mekanisk kraft. Kort sagt er det den komponent i enhver maskine, der muliggør bevægelse.

For at besvare spørgsmålet om, hvad en aktuator gør, sammenlignes processen nogle gange med en menneskekroppes funktion. Ligesom muskler i en krop, der gør det muligt at omdanne energi til en form for bevægelse, som f.eks. bevægelse af arme eller ben, fungerer aktuatorer i en maskine for at udføre en mekanisk handling.

Kort sagt er en aktuator en enhed, der omdanner energi, som kan være elektrisk, hydraulisk eller pneumatisk, to mechanical output in such a way that it can be controlled. The quantity and the nature of input depend on the kind of energy to be converted and the function of the actuator. Electric actuators work on the input of electric current or voltage; for hydraulic actuators, it's incompressible liquid, and for pneumatic actuators, the input is air. 

Følgende er de sædvanlige komponenter, der er en del af en aktuators funktion:

• StrømkildeDe findes ofte i form af hydrauliske proportionalventiler og elektriske invertere, og de leverer den energi, der er nødvendig for at drive aktuatoren. Disse er ofte elektriske eller flydende i industrisektoren og kan konvertere deres inputkilde til en outputværdi efter de målinger, der er indstillet af regulatoren.
• Aktuator: Den enhed, der omdanner den tilførte energi til mekanisk kraft.
• Mekanisk belastning: Den energi, der omdannes af aktuatoren, bruges normalt til at få en mekanisk enhed til at fungere. Den mekaniske belastning refererer til det mekaniske system, der drives af aktuatoren.
• ControllerEn controller sikrer, at systemet fungerer problemfrit med de passende inputmængder og andre sætpunkter, der er fastsat af en operatør.

Typer af lineære aktuatorer

Afhængigt af slags bevægelse de producerer og den energikilde, der bruges til at fungere, findes der forskellige typer aktuatorer. Her er en liste over de forskellige typer lineære aktuatorer:

Som navnet antyder, elektriske lineære aktuatorer bruge elektrisk energi til at muliggøre bevægelser i en lige linje ved at udnytte forskellige interne komponenter arbejder sammen. De fungerer ved at bevæge en aksel frem og tilbage baseret på elektriske signaler. Elektriske lineære aktuatorer fungerer med en motor, der genererer en rotationsbevægelse med høj hastighed, og en gearkasse, der bremser dens slag. Dette vil igen øge det drejningsmoment, der ville blive brugt til at dreje en ledeskrue, hvilket resulterer i lineær bevægelse af en aksel eller drivmøtrik.

Børstede og børsteløse DC-motorer bruges almindeligvis som rotationsdrev til elektriske aktuatorer. Ved at bruge forskellige gear kan forskellige hastigheder også opnås - højere hastigheder resulterer i mindre kraft. En grænseafbryder i hovedaktuatorens aksel i den øverste og nederste ende stopper skruen, når den når slutningen af sin bevægelse eller slaglængde. Når akslen når sin ende, afbryder afbryderen strømmen til motoren; en diode, der er forbundet parallelt med afbryderen, tillader dog strømflow i den modsatte retning, så du kan vende retningen, når det er nødvendigt.

Formålet med en hydraulisk lineær aktuator er det samme som med en elektrisk lineær aktuator – at generere en mekanisk bevægelse i en lige linje. Forskellen er, at hydrauliske lineære aktuatorer opnår dette med et ubalanceret tryk, der påføres med hydraulisk væske på et stempel i en hul cylinder, hvilket kan føre til et drejningsmoment, der er stærkt nok til at bevæge et eksternt objekt.

Den største fordel ved en hydraulisk lineær aktuator er den høje mængde drejningsmoment, den kan generere. Dette skyldes, at væsker er næsten ukomprimerbare. Enkeltvirkende hydrauliske aktuatorer har stempler, der kan bevæge sig i kun én retning, og en fjeder er nødvendig for baglæns bevægelse. En dobbeltvirkende hydraulisk aktuator påfører tryk i begge ender for at muliggøre ensartet bevægelse fra begge sider. 

Pneumatiske aktuatorer betragtes ofte som de mest omkostningseffektive og enkleste af alle aktuatorer. Pneumatiske aktuatorer bruger trykluft til at skabe bevægelse, enten ved at forlænge og trække et stempel tilbage, eller mere sjældent ved at bruge en slæde, der kører på en indkørsel eller et cylindrisk rør. Tilbagetrækningen af stemplet sker enten med en fjeder eller ved at tilføre væske fra den anden ende.

Pneumatiske lineære aktuatorer er bedst egnede til at opnå høj hastighed og drejningsmoment på et relativt lille område. Hurtig punkt-til-punkt-bevægelse er deres styrke, og de bliver ikke let beskadiget af hårde stop. Denne robusthed gør dem populære i enheder, der skal være eksplosionssikre eller modstandsdygtige over for hårde forhold som høje temperaturer.

En komplet A-Z guide til, hvordan man vælger, tester og implementerer lineær bevægelse til enhver applikation. Skrevet af ingeniører, til ingeniører.

Brugervenlighed

En fordel ved at bruge elektriske lineære aktuatorer er den bekvemmelighed, de tilbyder som et brugervenligt alternativ til at producere lineær bevægelse. Standard elektriske aktuatorer bruger en børstet DC-motor og har en simpel 2-tråds betjening til at forlænge og trække sig tilbage. Tilslutning af en aktuator til en vippekontakt eller kontrolboks giver mulighed for en pæn og ryddelig opsætning uden behov for rør, ventiler eller slanger, der findes i hydraulik og pneumatik. 

Selvom alternativer kan have en lavere startpris for at producere lineær bevægelse, eliminerer elektriske lineære aktuatorer besværet med alt det ekstra arbejde, der kræves for at integrere dem som hurtige drop-in-løsninger.

Lav vedligeholdelse

Elektriske lineære aktuatorer er selvsmørende indvendigt i hele enhedens levetid og kræver ingen vedligeholdelse, når de bruges inden for deres kapacitet. Dette hjælper med at spare arbejdstid og ressourcer i løbet af den elektriske aktuators levetid. Der findes også muligheder med vandtæt Ingress Protection og saltsprayklassificeringer for mere korrosionsbestandighed i elementerne. Som et resultat har de en forbedret levetid, hvilket reducerer behovet for hyppige udskiftninger.

Miljøvenlig drift

Alternativer som hydraulik og pneumatik kræver flere fungerende komponenter for at fungere, såsom varmevekslere, væskebeholdere, regulatorer og kompressorer. De ekstra materialer og varme, der genereres fra flere fungerende komponenter, har en hårdere indvirkning på miljøet. Elektriske aktuatorer sikrer en miljøvenlig metode til at levere lineær bevægelse uden risiko for at forurene havet med olielækager. Den miljøvenlige drift af elektriske aktuatorer kan også reducere det ekstra arbejde, der kræves for visse OEM'er for at overholde specifikke sundheds- og sikkerhedsforskrifter.

Når du køber en aktuator, er det afgørende at forstå, hvilken model der passer bedst til dine behov baseret på design og ratings. Her er et par vigtige overvejelser om, hvordan du vælger den rigtige aktuator til dine behov:

1. Krav til belastning: Henviser til, hvor meget kraft din applikation kræver. Dette vil påvirke dit valg af aktuatormodel.
2. HastighedAfhængigt af applikationen kan du have brug for en hurtig eller langsom lineær aktuator. Vælg efter dine applikationsbehov.
3. SlaglængdeDette er for at angive, hvor langt aktuatoren skal bevæge sig. Sørg for at matche slaglængden med dit projekts krav til bevægelsesafstand.
4. Krav til elektrisk strømSpændings- og strømforbruget for hver aktuatormodel kan variere. Overvej spændingen og strømforsyningsmuligheder tilgængelig for din aktuator.
5. Miljømæssig modstandOvervej din applikation og miljøet for at afgøre, om din lineære aktuator skal modstå et vist niveau af støv, væskeindtrængning og/eller korrosion. 
6. PositionsfeedbackAfgør, om din applikation kræver et vist niveau af præcisionsbevægelse/avancerede funktioner, eller om grundlæggende manuel styring frem og tilbage er passende.
7. Kompatibilitet med styresystemer: Vælg styresystemer der er kompatible med den/de valgte elektriske aktuator(er). Hvis du har eksisterende styresystemer, skal du sørge for, at den/de valgte aktuator(er) er kompatible.

Tjek vores YouTube-kanal for oversigter over vores aktuatorsortiment. Vi har også en guide, der kan downloades, med spørgsmål, der kan hjælpe ingeniører, indkøbere og driftsledere med at vælge fra vores udvalg af lineære aktuatorer for at finde den mest passende model.

Krav til belastning

Der er et par faktorer involveret i at finde den rette kraft klassificering til at håndtere en applikations belastningskrav. Variabler kan omfatte belastningen, den vinkel, hvormed belastningen påføres, og belastningens dimensionelle størrelse. Belastningskrav måles ved, hvor meget kraft der kræves for at blive skubbet og/eller trukket direkte på en aktuators aksel (eksempelenheder: lbs, kg, Newton). Brug vores Aktuatorberegnerværktøj for at få indledende estimater som et udgangspunkt for aktuatormodeller, du kan overveje. 

Hastighedsklassificering

Kørehastigheder afhænger normalt af de kraftvurderingsmuligheder, som en aktuator er konfigureret til. Nogle modeller leveres med flere kraftvurderingsmuligheder, der kan vælges, når du afgiver en onlineordre. Disse forskellige kraftvurderingsmuligheder har deres interne gearforhold justeret til en bestemt momentindstilling, der også påvirker aktuatorens kørselshastighed. Aktuatorens hastighed måles ved den tilbagelagte afstand over en periode (f.eks.: tomme/sekund, mm/sekund).

Slaglængde

Hul-til-hul-længden (H2H) på en aktuator, målt fra midten af det bagerste monteringshul til midten af det forreste monteringshul, påvirkes af slaglængden. Dette skyldes, at en længere slaglængde kræver en aktuator med et længere hus til at rumme den lukkede aksel. Slaglængden kan beregnes ved at trække den fuldt lukkede H2H-længde fra aktuatorens fuldt åbne H2H-længde (eksempelenheder: tomme eller forkortet mm).

Krav til elektrisk strøm

En applikation kan have en eksisterende strømkilde eller en nyinstalleret strømforsyning med bestemte strømkrav og -værdier. Kontroller spændingen (VDC eller VAC) og strømstyrken (Ampere eller A) for strømkilden(e) og aktuatoren(e) for at kontrollere, om de er inden for et passende område. Den generelle tommelfingerregel er, at strømforsyningen skal have en højere strømstyrke end det kombinerede maksimale strømkrav for alle de enheder, der er tilsluttet strømforsyningen.

12V vs. 24V aktuatorer: Hvilken skal du vælge?

Miljømæssig modstand

De IP-klassificering (Ingress Protection) Systemet bruger et 2-cifret system til at definere sin beskyttelsesklassificering for alle produkter. Det første ciffer repræsenterer beskyttelse mod faste stoffer, og det andet mod væsker. IP-koden blev designet til at standardisere beskyttelsesklassificeringer og begrænse misfortolkning/misrepræsentation af et produkts beskyttelsesevne. Saltsprayklassificering er afgørende for beskyttelse mod korrosion, der kan opstå fra saltede veje, strande, saltvand osv.

Positionsfeedback

Indbyggede positionsfeedback-enheder som encodere, hall-effektsensorer, potentiometre osv. bruges til at transmittere signaler, der aflæses af en controller for at bestemme positionen af aktuatorens slaglængde. Dette giver mulighed for funktioner som flere aktuatorer, der samtidig kan bevæge sig med samme hastighed i synkron bevægelse, hukommelsesforudindstillinger og/eller positionsvisning.

Kompatibilitet med styresystemer

Check if your actuator has the matching communication protocols/positional feedback to the controllers you were considering. For example, the PA-12-T (TTL/PWM) and PA-12-R (RS-485) Micro Precision Servo Actuator provide precise position control with positional accuracy up to 100 μm and require advanced communication protocols for such performance. Another thing to consider is whether the type of motor your actuator has will be compatible with a control system. Continuously operating brushless motors such as those found in our PA-14 custom linear actuators would require control boxes compatible with their operation such as the LC-241 control box.

To see which of our control boxes and actuators are compatible with each other, check out our control box comparison and compatibility charts below:

Programmerbare funktioner

Kontrolbokse som vores FLTCON-serie giver mulighed for at have programmerede funktioner, sikkerhedsfunktioner og andre brugerindstillinger, der kan tilgås via den tilsluttede fjernbetjeningNår flere Hall-effekt-aktuatorer er tilsluttet en FLTCON-styreboks, sikrer styreboksen, at synkronisering af motorerne så de bevæger sig sammen med samme hastighed.

Grundlæggende manuelle kontroller

Overvej om der var budgetbegrænsninger for projektet, og vælg et styresystem, der giver den bedste værdi for din investering, samtidig med at det opfylder dine ydelseskrav. For eksempel ville simple indendørsprojekter, der ikke kræver høj præcision, fungere uden problemer. ledningsføring af en grundlæggende vippekontakt uden høj indtrængningsbeskyttelse til at styre en 2-tråds mikro- eller mini lineær aktuator til en overkommelig pris.

Electric linear actuators come in a wide variety of designs, each engineered to meet specific performance requirements, environmental conditions, and space constraints. From compact micro units that fit into the tightest spaces to heavy-duty industrial models capable of moving thousands of pounds, each category offers unique strengths and applications.

Factors such as form factor, force capacity, stroke length, and operating environment all play a role in determining the right actuator for the job. Understanding the characteristics and specialties of different actuator types—such as tubular, micro, industrial, mini, standard, track, and telescopic—can help you choose the best solution for your project, whether it’s for precision robotics, large-scale machinery, or custom automation systems.

To compare our different models of linear actuators, we have our compare actuators tool and compiled a reference actuator comparison chart.

Mikroaktuatorer

Mikroaktuatorer er designet til applikationer, hvor pladsen er ekstremt begrænset. Deres lille formfaktor muliggør integration i kompakte systemer, selvom dette sker på bekostning af kraftudbyttet, som generelt ligger i det lave til mellemstore område. Varianter af mikroaktuatorer kan udmærke sig ved højpræcisionspositionering snarere end tunge løft og vælges ofte for deres lette konstruktion og tilpasningsevne. 

Mini-aktuatorer

Miniaktuatorer bygger bro mellem mikro- og standardaktuatorer og tilbyder en balance mellem kompakt størrelse og moderat kraftkapacitet. Deres design gør det muligt for dem at passe ind i applikationer med begrænset installationsplads, samtidig med at de leverer ydeevne, der er egnet til en række automatiseringsbehov. Miniaktuatorer tilbyder fleksibilitet uden at gå på kompromis med kraft eller slaglængde, hvilket gør dem til en alsidig mulighed for mellemstore, pladsbesparende designs. Vi har også en onlinequiz med spørgsmål, der kan hjælpe dig med at vælge fra vores udvalg af mikro- og miniaktuatorer for at finde den mest passende model til dine behov.

Standardaktuatorer

Standardaktuatorer er den mest almindelige og alsidige kategori, designet til generel brug på tværs af en bred vifte af brancher. De fås i adskillige slaglængder og kraftklassificeringer, med bred kompatibilitet til styresystemer og nem integration i både simple og komplekse opsætninger med feedbackfunktioner. Deres afbalancerede kombination af ydeevne, tilgængelighed og overkommelige priser gør dem til det foretrukne valg til projekter, der kræver pålidelighed uden særlige begrænsninger. 

Industrielle aktuatorer

Industrielle aktuatorer er bygget til krævende applikationer, der kræver maksimal kraft og høj vejrbestandighed. De er konstrueret med robuste materialer, motorer med høj kapacitet og stærke gearsystemer, der er i stand til at producere kræfter, der kan overstige 1460 kg. Mange er designet med brugerdefinerede monteringsmuligheder og overholder industrielle standarder. I miljøer, hvor oppetid og lastekapacitet er afgørende, tilbyder industrielle aktuatorer den holdbarhed og pålidelige ydeevne, der er nødvendig for krævende forhold i barske miljøer.

Rørformede aktuatorer

Rørformede aktuatorer har et cylindrisk hus, der giver dem et elegant og diskret udseende, hvilket gør dem både funktionelle og æstetisk tiltalende. Deres lukkede design har ofte højere tæthedsklassificering, såsom IP65 eller højere, hvilket giver pålidelig modstand mod støv og vand. Et rørformet design giver mulighed for en mere kompakt bredde og højde i bytte for en længere samlet indtrukket længde. Dette gør dem velegnede til udendørs miljøer eller applikationer, hvor aktuatoren vil blive udsat for elementerne, og installationer med begrænset bredde og højde.

Sporaktuatorer

Sporaktuatorer fungerer anderledes end traditionelle stanglignende designs, idet de bruger en indvendig glidende slæde til at skabe bevægelse i et hus med fast længde. Fordi deres huslængde ikke ændrer sig med slaget, er de ideelle til situationer, hvor pladsen til forlængelse er begrænset. Dette design forbedrede stabiliteten, da den bevægelige slæde har flere kontaktpunkter med en foruddefineret bane i stedet for at være ophængt i luften. Da den åbne arkitektur af skinneaktuatorer er mere følsom over for støv og vand sammenlignet med forseglede konventionelle designs, er skinneaktuatorer bedre egnet til indendørs applikationer.

Teleskopiske aktuatorer

Teleskopiske aktuatorer anvender flere indbyggede trin af skafter, der strækker sig indefra hinanden, ligesom sektionerne i et teleskop. Dette gør det muligt for dem at opnå lange slaglængder uden at kræve en lang tilbagetrukket længde, hvilket gør dem ideelle til applikationer med store pladsbegrænsninger under opbevaring. Ligesom løftesøjler, de er ofte mere mekanisk komplekse, men tilbyder unikke funktioner, som standardaktuatorer ikke kan matche. Ved at kombinere kompakt opbevaring med store udtræksmuligheder giver teleskopiske aktuatorer en effektiv løsning til at nå længere i trange applikationer.

The simplest way to ensure you have the correct mounting brackets for your linear actuator will be to source your mounting brackets from the original manufacturer of the actuator and verify they are compatible. For more information, we offer our mounting brackets compatibility chart and product descriptions under each of our actuators. Other manufacturers may also have similar sources; however, you can also reach out for customer support as needed. For certain cases, users with unique requirements or specialized applications may have to consider custom-making their own brackets according to the measurements, design, and shape they need. Check out our actuator 3D drawings as a source for additional reference.

Lige så vigtigt er det at finde kompatible monteringsbeslag til dine lineære aktuatorer, når man skal vælge den rigtige monteringsmetode til din anvendelse. Nedenfor er to almindelige metoder, der bruges til at montere en elektrisk lineær aktuator. 

• Dobbelt drejemontering 
• Stationær montering

Dobbelt drejepunktsmontering

Dobbelt drejepunktsmontering er en metode, der involverer fastgørelse af en aktuator på begge sider med et monteringspunkt, der kan dreje frit, hvilket normalt består af en monteringsstift eller en gaffel. Dobbelt drejepunktsmontering gør det muligt for aktuatoren at dreje til begge sider, når den forlænges og trækkes tilbage, hvilket giver applikationen mulighed for at opnå en fast banebevægelse med to frie drejepunkter.

Et eksempel på anvendelse af denne metode er automatisk åbning og lukning døre til hønsehusetNår aktuatoren trækkes ud, gør de dobbelte faste punkter det muligt for døren at svinge op. Dørens lukning og åbning forårsager ændringer i vinkel, men drejepunktet giver rigelig plads til, at de to monteringspunkter kan rotere. Når du bruger denne metode, skal du sørge for, at der er tilstrækkelig plads til, at aktuatoren kan trækkes ud, uden forhindringer på dens vej.

Stationær montering

Ved den stationære monteringsmetode kan akslen forlænges og trækkes tilbage fra huset i en lige linje, mens resten af aktuatoren er monteret i en fast stationær position. Et monteringsbeslag til akselhuset kan bruges til at opretholde den ideelle justering af aktuatoren på plads på en monteret overflade. Denne type montering bruges almindeligvis til at udføre handlinger som at skubbe og trække et tilbehør frontalt. For eksempel er denne form for montering ideel til at skubbe og trække. en skydedørslås at låse og oplåse en dør. Når du vælger denne metode, skal du sørge for, at monteringsanordningen kan håndtere den belastning, der påføres af aktuatoren. 

Alsidigheden af elektriske lineære aktuatorer med effektiv drift, holdbar konstruktion, tilpasningsmuligheder og højtydende specifikationer åbner en verden af uendelige muligheder. Her er et par eksempler på applikationer og brancher, hvor de anvendes: 

• Hjemmeautomation: Den ekstra bekvemmelighed og sikkerhed ved at have sikkerhedsdørlåse, Motoriserede pergolaer med lameltag, automatiske døre, og vinduesgardiner gør aktuatorer til populære løsninger til smarte hjem. Husholdningsapparater som tv'er kan placeres i optimal højde uden besvær ved hjælp af TV-lifte der bruger lineære elektriske aktuatorer. Der er også bordlifte der bruger aktuatorer til at justere højden efter brugernes behov.

Anvendelser af elektriske aktuatorer i hjemmeautomation:

• Brugerdefinerede/gør-det-selv-projekter: I mange tilfælde, prototyping et nyt produkt eller skabelse småskalaversioner er et afgørende trin i processen med at hjælpe med at identificere potentielle udfordringer, der skal løses, før man fortsætter med et færdigt projekt. Brugerdefinerede forlystelsesparker og Halloween-kostumer bruger animatronik, filmrobotterog rekvisitter med specialeffekter, der fanger publikum gennem livagtig bevægelse.
  
• Medicinske industrierI medicinsk område, præcision Styring af mikroaktuatorer er afgørende for udstyr designet til at håndtere væskestrøm, styre kirurgiske robotter eller positionere medicinsk udstyr. Justerbare senge, stole, rehabiliteringsudstyr og billeddannelsesudstyr kan indeholde miniaktuatorer til at drive stille og jævn bevægelse i hospitalsindstillinger.
  
• BilindustrienAutomotive applikationer findes i en række forskellige anvendelsesscenarier og kræver innovative løsninger med brugerdefinerede lineære aktuatorer, der er skræddersyet til at holde trit med den voksende efterspørgsel. Anvendelsesscenarier kan omfatte åbning opbevaringsrum, opfostring af campister, spejlvipning, rudejustering, sædejustering og automatisering af tagkonverteringer.
• MarineapplikationerDe vandtætte og vandafvisende designmuligheder kombineret med alsidige ydeevneegenskaber gør også elektriske lineære aktuatorer populære i marine applikationer og OEM-brugsscenarier. F wakeboardtårne, indvendige rum og omvendte kontroller, aktuatorer tilbyder fleksibilitet og ren drift, der overholder marine- og miljøforskrifter.
  
• FremstillingsindustriProduktionsanlæg bruger dem til materialehåndtering, såsom skæreudstyr, der bevæger sig op og ned, og ventiler, der styrer strømmen af råmaterialer. Robotter og robotarme, både inden for og uden for fremstillingsindustrien, bruger også lineære aktuatorsystemer til at opnå bevægelse i en lige linje. 
• Vedvarende energiSolsporingssystemer er essentielle i moderne solenergiinstallationer og er designet til at optimere solpanelernes justering i forhold til solen for at maksimere energiopsamlingen. Elektriske lineære aktuatorer forbedrer funktionaliteten af disse systemer betydeligt ved at give præcis styring, avanceret automatisering og robuste sikkerhedsfunktioner.

Hos Progressive Automations er kvalitet kernen i alt, hvad vi gør. Fra dag ét har vi opbygget en kvalitetsbevidst organisation med et strengt sæt standarder, der udelukkende sigter mod det bedste for vores kunder og stræber efter løbende forbedringer. Derfor er vi glade for at kunne meddele, at Progressive Automations nu er... ISO 9001:2015-certificeret! At opfylde og overgå disse standarder er det, der gør det muligt for os konsekvent at overgå kundernes forventninger.

Som et globalt brand med en dedikeret tilstedeværelse i USA, Canada, og AustralienProgressive Automations skiller sig ud med et bredt udvalg af elektriske lineære aktuatorer, herunder kraftige modeller, mikro- og rørformede modeller. Med hurtig levering, ekspertsupport og skræddersyede OEM-aktuatorløsninger er vi en førende leverandør af elektriske aktuatorer til brancher lige fra hjemmeautomation til industriel produktion. Vores engagement i kvalitet og kundeoplevelse gør os til et førstevalg blandt leverandører af aktuatorsystemer.

Hvis standardaktuatorer ikke opfylder dine behov, tilbyder vi også specialfremstillede lineære aktuatorer!